自古即为交通要地的哈利斯堡,是历史上法、英殖民者与美国争取独立者以及美国内战时期兵家必争之地。十八世纪初移民，1812年成为州首府。公元前3000年，北美的土著人就在萨斯奎汉纳河的东岸建立了居民点。当地人将这片区域称为帕克斯唐（Paxtang）。由于古代的交通主要靠特拉华河和俄亥俄河的水路，而这里又临近波多马克河和萨斯奎汉纳河，因此这片区域曾是古代的商人交易通道和休息地。1608年，英国人约翰·史密斯船长从弗吉尼亚沿河北上，第一次建立了土著人和 欧洲人的联系。1719年，英国人约翰·哈里斯在这里建立了据点。14年后，这个据点发展成为一个初具规模的占地超过三平方公里的小镇。这就是哈里斯堡的由来。1776年美国建立，哈里斯堡归宾夕法尼亚州。1812年十月，哈里斯堡成为宾州的首府。工业革命之前，哈里斯堡一直是农业田园式小城，农场支撑着城市的经济。1834年，为了贸易的方便，宾夕法尼亚运河修筑，城市被萨斯奎汉纳河和运河夹在中间，形成了长条形。南北战争时期，哈里斯堡是北方联军的重要据点之一。由于这里是从大西洋海岸到达中部平原的必经之地，战略位置非常重要，因此这里爆发了激烈的战斗。战斗地点位于市郊的斯伯丁山，也是南北战争中最北的战场。战争结束后，工业时期到来，整个宾州南部都进入了钢铁时代。从 费城到匹兹堡的铁路建立，使得哈里斯堡成为地位非常重要的中间站，哈里斯堡进入了最繁荣的时期。1880年开始，哈里斯堡的郊区开始发展成工人的居住区。由于交通的便利，suburb扩展得很快。20世纪，随着工业时期的结束，后工业时代的到来，哈里斯堡的人口开始下降。二战之后，人口曾一度回升，但很快又跌落。哈里斯堡的繁华逐渐被费城和匹兹堡取代，变成了默默无闻的小城市。为了拯救城市，人们展开了城市美化运动，通过各种城市规划来吸引居民。同时各种文艺活动也相继在哈里斯堡展开。然而1972年，飓风引发的洪水严重地打击了哈里斯堡，哈里斯堡最终也没能再度崛起为中心城市。